Cómo agregar subtítulos dentro de los paneles de filtro de categorías (CSS)

No existe esa opción, pero es posible mediante CSS; aquí hay un ejemplo:

.woof_childs_list.woof_childs_list_9::before{
    content: '__YOUR_TEXT_HERE__';
    font-size: 18px;
    font-weight: bold;
}

9 aquí es el term_id padre